Prlov vznikl na území vizovického kláštera kolem roku 1300. Poprvé se o obci zmiňuje papežská listina z roku 1361. Od roku 1467 patřil Prlov k panství Vizovickému jejímiž majiteli byli mimo jiné i páni Cimburka, Kunštátu, Boskovic. Prlov prožíval společné osudy se sousedním Pozděchovem, s nímž byl někdy čítán za jedinou obec se společným fojtem. Obyvatelé se dělili pouze podle náboženského vyznání. Jméno obce s největší pravděpodobností od jejího zakladatele. Zápisy ze 16.století uvádějí obec také pod jménem Perlov. Ve starém znaku obce ze 16. století je kachna plovoucí po hladině mezi dvěma orobinci.